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La cabeza esta formada por 4 partes:
- Una bola interior para mecanizar.
- Una exterior con las tapas y agujeros precortados.
- Un anillo inferior que hace de union-separador entre el cuerpo y la cabeza.
- Una platadorma que va sujeta en el anillo inferior.
He tenido que hacer ciertas correcciones en la cabeza ya que no viene al tamaño ya cortado, la parte inferior es algo mas larga.
Las tapas en la parte para mecanizar han de ser marcadas antes de ser cortadas. Yo he ido cortando con caladora con sierra para hierro hasta un punto en el cual ya no es conveniente por la debilidad de la estructura.
En la parte exterior hay que ajustar los elementos.
En el interior se van fijando los servos, las bisagras y los embellecedores para las luces.
Mi intencion es dotarla de tantos servos como pueda ya que esto la hara mas espectacular.
Una vez cortados los agujeros y mecanizadas las busagras, servos y elementos se le da una capa de pintura (imprimacion) que servira a la vez para disimular alguna inperfeccion o raya que se haya producido en el mecanizado.
Es importante intentar que la parte exterior se pueda abrir hasta el ultimo momento para afinar al maximo los ajustes.
Respecto a la parte tecnica, La base principal del funcionamiento de R2 esta aqui en la cabeza y es una Orange Pi zero.
La orange pi es un mini pc que he preparado para ser la base de comunicaciones del robot. De forma que R2 genera su propia wifi y puedes conectarte a ella, en este punto, abres la aplicacion (contenida en la orange pi) en la tablet o desde el movil y listo, tienes a R2 en tu dispositivo.
El resto de elementos, servos, motores, luces y sonidos van interconectados con circuitos que yo mismo diseño y que son capaces de interpretar ordenes que provienen de la orange pi. Este medio de comunicacion es lo que yo he bautizado como R2-Net.
R2-Net es un protocolo sobre RS485 utilizando dos cables, y que interconecta cada uno los circuitos y por donde circulan telegramas con las ordenes que cada uno debe realizar, de esta forma puedo centralizar ordenes o hacer que los circuitos interactuen entre ellos.
Reconozco que es una forma mas compleja de hacer un robot pero pienso en las posibilidades que ofrece a la hora de ampliar o mejorar algo.
En la imagen inferior se puede ver el interior de la cabeza con la mayoria de dispositivos ya colocados y conectados
Estan automatizadas todas las tapas y es posible controlarlas desde la aplicacion, una a una o todas ellas mediante secuencias.
Las secuencias se programan desde un pc con un software grafico de forma que se crean los movimientos como uno quiere y a la velocidad que se desea. Una vez creadas, se vuelcan a la memoria interna que cada controladora de servos tiene, para ejecutarlas, desde la aplicacion se lanza un evento y por R2-Net se transmite el telegrama con el numero de secuencia que ha de realizar.
En la parte del cuerpo esta el anillo que lleva instalado un slip-right. El slip-right es lo que permite que los cables giren desde la cabeza al cuerpo
En este video se muestra como va a funcionar todo el sistema:
